Zeichnungen gehören zu den natürlichen Freizeitaktivitäten des Menschen und gehen daher bis zum Beginn der menschlichen Kulturgeschichte zurück. Mit Felszeichnungen über die Jagd, den Krieg oder magische Symbole findet man bereits älteste Dokumentationen, die ungefähr aus dem Jahr 20.000 v. Chr.  stammen. Als Zeichenmittel verwendeten die urzeitlichen Menschen Holzkohle oder aus Erde und Pflanzen gewonnene Materialien. Mit der Entwicklung von Hochkulturen wurden Zeichnungen immer wichtiger, um vorzugsweise Schriftzeichen darzustellen. Seit Ende des 19.Jahrhunderts werden in der modernen Zeichnung die Grenzen zum Gemälde nahezu aufgehoben. So traten die Hauptmerkmale von Zeichnungen immer mehr in den Hintergrund. Unter Verwendung von Pastellfarben und Kreiden wurden die Farben direkt auf dem Bildträger verwischt. Heutzutage sind Zeichnungen besonders in der Populärkultur in Form des Comics oder als Karikatur vorzufinden.
Die ältesten Gemälde mit einem Alter von 60000 Jahren wurden in Höhlen Nordaustraliens entdeckt. Motive wie Pferde, Nashörner, Löwen und abstrakte Symbole wurden mit rotem Ocker und schwarzen Pigmenten auf die Wand aufgetragen. Wandmalerei ist seit geraumer Zeit in jeder Kultur präsent. Mit der Entwicklung von Farben und Pinseln finden in westlichen Kulturen Öl- oder Wasserfarbengemälde große Beliebtheit. Demgegenüber wurde im Osten eher mit Tinte gemalt. In der zeitgenössischen Kunst wird das Malen von Gemälden immer weniger praktiziert. Das Erstellen von Grafiken mit dem Computer rückt dafür immer mehr in den Vordergrund.